达诺新框架V1.0
初始版本，许多功能待上机验证
一、程序调用结构
二、状态流程系统
三、安全判断系统
1.设备上急停检测 2.光栅检测 3.气压检测
四、回原样例程序
1.#OperationMode.moveInHomePos 为HMI回原按钮信号，为按1松0型。 2.LAD编程不建议使用线圈型输出，容易双线圈输出，建议使用置位复位类型。 3.伺服绝对定位，气缸的置位复位多需使用沿功能，案例使用statHomeStep与statHomeNextStep信号产生沿，可复用。
五、自动样例程序
1.LAD编程不建议使用线圈型输出，容易双线圈输出，建议使用置位复位类型。 2.伺服绝对定位，气缸的置位复位多需使用沿功能，案例使用statHomeStep与statHomeNextStep信号产生沿，可复用。 3.退出自动模式后续回原从新判断，不从原来的断点处执行。 4.step的步序注释一定要写入，程序卡在可以快速定位故障点。 5.根据不同的条件执行不同的程序段，执行完成后需要返回初始判断步。 6.不同的动作组合使用*****加能****开始，*******结束，看注释容易取放功能段的用途。 7.step的间隔10，不同的功能段间隔100，方便后期优化加动作时留足步序空间。
六、底层CM介绍
七、原点判断逻辑
1.原点数据存储在L_StationData的DB下。 2.总计有32个units,一个units下有16个actor.每个actor对应一个home。 3.判断逻辑home：= NOT (actorActivated OXR actorHomePos). 4.所有的units处于home时，设备处于原点。
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